數字孿生及教學實訓模塊主要功能是進行數字孿生教學及實訓。    該模塊主要包括數字孿生軟件、學生桌椅、二聯顯示屏、服務器、計算機及顯示器、教學培訓課程、防護裝置等部分。該模塊平面布局圖及效果圖如圖13、圖14所示。   圖13 數字孿生及教學實訓模塊平面布局圖 圖14 數字孿生及教學實訓模塊布局圖

    智能物流及實訓模塊主要功能是用于各模塊之間工件的轉運，也可以用于複合機器人的實訓。    該模塊主要包括複合機器人系統、調度系統、控制台、物流中轉台、防護裝置等部分。該模塊平面布局圖及效果圖如圖11、圖12所示。    控制系統控制該模塊的運行，調度系統控制兩台複合機器人的運動，物流中轉台用于中轉站點，用于實訓。    圖11 智能物流及實訓模塊平面布局圖 圖12 智能物流及實訓模塊布局圖

    總控及展示系統模塊主要功能是對整條智能生産線進行整體控制，并将生産線的信息進行實時綜合展示。    該模塊主要包括總控系統、視頻監控系統、MES系統、電子看闆系統、防護裝置、網絡系統等部分。該模塊平面布局圖及效果圖如圖9、圖10所示。    總控系統控制整體生産線的運行，展示系統可以展示生産線綜合信息，MES系統是總協調系統，視頻監控系統可實時展示數控車床及加工中心内部工作情況。圖9 總控及展示系統模塊平面布局圖 圖10 總控及展示系統模塊布局圖

     智能化綜合應用模塊主要功能是對加工後的工件進行檢測，并将不同的工件進行裝配，裝配完成後的工件進行激光打标，還可以用于視覺檢測系統、協作機器人、機器人力控系統等實訓教學。    該模塊主要包括協作機器人、力控系統、機器人底座、接駁台、機器人視覺系統、夾具快換系統、控制台、RFID系統、激光打标系統、人機交互系統、展示看闆系統、防護裝置、工裝夾具輔助物料等部分。該模塊平面布局圖及效果圖如圖7、圖8所示。    該模塊工藝流程如下。物流轉運系統将工裝載闆（帶成品）放置在接駁台，接駁台處的RFID系統讀取工裝載闆信息，接駁台将工裝載闆輸送至暫存位置。一号協作機器人換取合适夾具，在視覺系統輔助下将毛坯件放置檢測裝置内。檢測完成後，再由一号協作機器人取出物料，放在物料中轉台。再由二号裝配協作機器人，在力控系統輔助下，将工件進行裝配，裝配完成後放置在激光打标處進行打标，完成後再放置回物料中轉台。再由一号協作機器人将工件放回工裝載闆。由接駁台将工裝載闆（帶成品）輸送出該模塊。物流轉運系統将工裝載闆（帶成品）輸送至其他模塊。接駁台處的RFID系統讀取載闆信息。    協作機器人實訓台可用于協作機器人實訓，可以進行協作機器人基本操作，基于力控系統的協作機器人操作。展示看闆系統可以展示檢測結果。    圖7智能綜合應用模塊平面布局圖 圖8 智能綜合應用模塊布局圖

    智能倉儲模塊主要功能是存儲加工件毛坯與成品，可以實現自動、手動存取物料，還可以用于三軸機械手實訓教學，三軸機械手的數字孿生教學。    該模塊主要包括貨架、雙向貨叉堆垛機、進出庫平台、工裝載闆、RFID系統、智能倉儲控制系統、WMS倉儲管理系統、控制台、人機交互系統、展示看闆系統、防護裝置等部分。該模塊平面布局圖及效果圖如圖5、圖6所示。    該模塊工藝流程如下。堆垛機将工裝載闆（帶毛坯）輸送至出庫平台，由物流轉運系統轉運，流入其他模塊。出庫平台的RFID系統讀取載闆信息。物流轉運系統将工裝載闆（帶成品）輸送至入庫平台，由堆垛機放置庫位上。入庫平台的RFID系統讀取載闆信息。    展示看闆系統可以實時展示庫位信息。圖5 智能倉儲模塊平面布局圖 圖6 智能倉儲模塊布局圖

    主要功能是數控車床車削加工、加工中心複雜工藝加工。    該模塊主要包括數控車床、加工中心、六軸工業機器人、機器人第七軸、接駁台、機器人視覺系統、夾具快換系統、控制台、RFID系統、人機交互系統、展示看闆系統、防護裝置、工裝夾具輔助物料等部分。該模塊平面布局圖及效果圖如圖1、圖2、圖3、圖4所示。    該模塊工藝流程如下。物流轉運系統将工裝載闆（帶毛坯）放置在接駁台，接駁台處的RFID系統讀取工裝載闆信息，接駁台将工裝載闆輸送至暫存位置。工業機器人換取合适夾具，在視覺系統輔助下将毛坯件放置數控車床内。數控車床加工完畢後，再由工業機器人取出物料，放回工裝載闆。接駁台将工裝載闆（帶半成品）輸送出該模塊。物流轉運系統将工裝載闆（帶半成品）輸送至其他模塊。接駁台處的RFID系統讀取載闆信息。    工業機器人實訓台可用于工業機器人實訓，可以進行工業機器人基本操作，基于視覺系統的機器人操作。工業機器人第七軸可以讓工業機器人在兩個工位間自由切換。展示看闆系統可以實時數控車床工作參數或數控車床實時加工實況。     圖1 數控車床模塊平面布局圖 圖2 數控車床模塊布局圖  圖3 五軸加工中心模塊平面布局圖圖4 數控車床模塊布局圖